Для прамысловых робатаў апрацоўка матэрыялаў з'яўляецца адным з найбольш важных прыкладанняў пры іх захопе.З'яўляючыся своеасаблівым рабочым абсталяваннем з моцнай універсальнасцю, паспяховае выкананне працоўнай задачы прамысловага робата наўпрост залежыць ад заціскнога механізму.Такім чынам, заціскны механізм на канцы робата павінен быць распрацаваны ў адпаведнасці з рэальнымі задачамі эксплуатацыі і патрабаваннямі працоўнага асяроддзя.Гэта прыводзіць да дыверсіфікацыі канструктыўных формаў заціскнога механізму.
Малюнак 1 Суадносіны паміж элементамі, асаблівасцямі і параметрамі канцавога эфектара Большасць механічных заціскных механізмаў двухпальцавага тыпу, якія можна падзяліць на: паваротны і паступальны ў залежнасці ад рэжыму руху пальцаў;розныя метады заціску можна падзяліць на ўнутраную апору. Згодна з канструктыўнымі характарыстыкамі, яго можна падзяліць на пнеўматычны тып, электрычны тып, гідраўлічны тып і іх камбінаваны заціскны механізм.
Пнеўматычны кантавы заціскны механізм
Крыніца паветра пнеўматычнай трансмісіі больш зручная для атрымання, хуткасць дзеяння высокая, працоўнае асяроддзе не забруджвае, а цякучасць лепш, чым у гідраўлічнай сістэмы, страта ціску невялікая, і яна падыходзіць для працяглага выкарыстання. кантроль дыстанцыі.Ніжэй прадстаўлены некалькі пнеўматычных маніпулятараў:
1. Заціскны механізм рычажнага тыпу паваротнага звяна Пальцы гэтай прылады (напрыклад, V-вобразныя пальцы, выгнутыя пальцы) замацаваны на заціскным механізме балтамі, якія зручней замяняць, таму гэта можа значна пашырыць прымяненне заціскной механізм.
Малюнак 2 Структура заціскнога механізму рычажнага тыпу паваротнага звяна 2. Заціскны механізм з падвойным цыліндравым перакладам з прамым стрыжнем Пальцавы канец гэтага заціскнога механізму звычайна ўсталёўваецца на прамы стрыжань, абсталяваны мантажным сядзеннем для пальца.Калі выкарыстоўваюцца дзве паражніны штока цыліндру падвойнага дзеяння, поршань будзе паступова рухацца да сярэдзіны, пакуль нарыхтоўка не будзе заціснута.
Малюнак 3. Структурная схема двухцыліндравага заціскнога механізму з прамым стрыжнем. 3. Шатунны двухцыліндравы заціскны механізм папярочнага тыпу, як правіла, складаецца з падвойнага цыліндру простага дзеяння і папярочнага пальца.Пасля таго, як газ патрапіць у сярэднюю паражніну цыліндру, ён будзе штурхаць два поршні рухацца ў абодва бакі, тым самым рухаючы шатун рухацца, а скрыжаваныя канцы пальцаў будуць трывала фіксаваць нарыхтоўку;калі паветра не паступае ў сярэднюю паражніну, поршань будзе знаходзіцца пад дзеяннем цягі спружыны Скід, фіксаваная нарыхтоўка будзе вызвалена.
Малюнак 4. Канструкцыя заціскнога механізму двухцыліндравага паступлення крыжовага тыпу Танкасценныя загатоўкі з унутранымі адтулінамі.Пасля таго, як заціскны механізм утрымлівае нарыхтоўку, для забеспячэння яе плаўнага размяшчэння з унутраным адтулінай звычайна ўсталёўваюцца 3 пальцы.
Малюнак 5. Структурная схема рычажнага механізму заціску ўнутранага апорнага стрыжня 5. Механізм узмацняльніка з прывадам ад нерухомага бесштокового поршневага цыліндру Пад дзеяннем сілы спружыны рэверс ажыццяўляецца двухпазіцыйным троххадовым электрамагнітным клапанам.
Малюнак 6 Пнеўматычная сістэма фіксаванага бесштокового поршневага цыліндра. Пераходны паўзунок усталяваны ў радыяльным становішчы поршня бесштокового поршневага цыліндру, а два шарнірныя стрыжні сіметрычна замацаваны на шарнірах на абодвух канцах паўзуна.Калі знешняя сіла дзейнічае на поршань, поршань будзе рухацца налева і направа, тым самым націскаючы паўзунок, каб рухацца ўверх і ўніз.Калі сістэма заціснута, шарнірная кропка B будзе здзяйсняць кругавы рух вакол кропкі A, а рух паўзунка ўверх і ўніз можа дадаць ступень свабоды, а ваганне кропкі C замяняе ваганне ўсяго цыліндра. блок.
Малюнак 7 Механізм узмацнення сілы, які прыводзіцца ў рух нерухомым поршневым цыліндрам без штока
Калі клапан кіравання сціснутым паветрам знаходзіцца ў левым працоўным стане, як паказана на малюнку, левая паражніна пнеўматычнага цыліндру, гэта значыць бесштоковая паражніна, паступае ў сціснутае паветра, і поршань будзе рухацца направа пад дзеяннем ціску паветра, так што вугал ціску α стрыжня шарніра паступова памяншаецца.Невялікі, ціск паветра ўзмацняецца эфектам вугла, а затым сіла перадаецца на рычаг рычажнага механізму пастаяннага ўзмацнення сілы, сіла зноў узмоцніцца і стане сілай F для заціскання нарыхтоўкі.Калі клапан кіравання знаходзіцца ў працоўным стане ў правым становішчы, паражніну штока ў правай паражніны пнеўмацыліндру ўваходзіць у сціснутае паветра, штурхае поршань рухацца налева, і заціскны механізм вызваляе нарыхтоўку.
Малюнак 8. Пнеўматычны маніпулятар унутранага заціску шарнірнага стрыжня і 2-рычажнага механізму ўзмацняльніка
Два заціскных механізму ўсмоктвання паветра
Заціскны механізм канца ўсмоктвання паветра выкарыстоўвае сілу ўсмоктвання, якая ўтвараецца адмоўным ціскам у прысосцы, для перамяшчэння аб'екта.Ён у асноўным выкарыстоўваецца для захопу шкла, паперы, сталі і іншых прадметаў вялікай формы, сярэдняй таўшчыні і нізкай калянасці.У адпаведнасці з метадамі стварэння адмоўнага ціску яго можна падзяліць на наступныя тыпы: 1. Сціскальная прысоска Паветра з прысоскі выціскаецца сілай націскання ўніз, так што ўнутры прысоскі ствараецца адмоўны ціск, і ўсмоктванне утвараецца сіла ўсмоктвання прадмета.Ён выкарыстоўваецца для захопу нарыхтовак невялікай формы, тонкай таўшчыні і лёгкай вагі.
Малюнак 9. Структурная схема прысоскі 2. Клапан кіравання адмоўным ціскам прысоскі паветранага патоку распыляе сціснутае паветра з паветранага помпы з сопла, і паток сціснутага паветра будзе ствараць высакахуткасную брую, якая будзе прымаць адвядзіце паветра ў прысосцы, каб прысоска была ў прысосцы.Унутры ствараецца адмоўны ціск, і ўсмоктванне, утворанае адмоўным ціскам, можа ўсмоктваць нарыхтоўку.
Малюнак 10. Структурная схема прысоскі адмоўнага ціску паветранага патоку
3. Выцяжная прысоска вакуумнага помпы выкарыстоўвае электрамагнітны рэгулюючы клапан для злучэння вакуумнага помпы з прысоскай.Калі паветра запампоўваецца, паветра ў паражніны прысоскі эвакуіруецца, утвараючы адмоўны ціск і ўсмоктваючы аб'ект.І наадварот, калі рэгулюючы клапан злучае прысоску з атмасферай, прысоска губляе ўсмоктванне і вызваляе нарыхтоўку.
Малюнак 11. Структурная схема прысоскі вакуумнага помпы
Тры гідраўлічных канцавых заціскных механізму
1. Нармальна закрыты заціскны механізм: свідравальны інструмент фіксуецца моцнай сілай папярэдняга зацягвання спружыны і вызваляецца гідраўлічным спосабам.Калі заціскны механізм не выконвае задачу захопу, ён знаходзіцца ў стане заціску свідравальнага інструмента.Яго асноўная структура заключаецца ў тым, што група папярэдне сціснутых спружын дзейнічае на механізм павелічэння сілы, такі як пандус або рычаг, так што слізгальнае сядзенне рухаецца па восі, рухае слізгаценне ў радыяльным руху і заціскае свідравальны інструмент;алей пад высокім ціскам паступае ў слізгальнае сядзенне, і гідраўлічны цыліндр, утвораны корпусам, дадаткова сціскае спружыну, прымушаючы слізгальнае сядзенне і слізгаценне рухацца ў процілеглым кірунку, вызваляючы свідравальны інструмент.2. Нармальна адкрыты механізм заціску: ён звычайна выкарыстоўвае спружыны і гідраўлічны заціск, і знаходзіцца ў распушчаным стане, калі задача захопу не выконваецца.Заціскны механізм абапіраецца на цягу гідраўлічнага цыліндра для стварэння сілы заціску, а памяншэнне ціску масла прывядзе да памяншэння сілы заціску.Звычайна для падтрымання ціску алею на алейным контуры ўсталёўваецца гідраўлічны замак з надзейнай працай.3. Гідраўлічны заціскны механізм: як аслабленне, так і заціск ажыццяўляюцца з дапамогай гідраўлічнага ціску.Калі алейныя адтуліны гідраўлічных цыліндраў з абодвух бакоў падключаны да алею пад высокім ціскам, слізгаценні будуць зачыняцца ў цэнтры пры руху поршня, зацісніце свідравальны інструмент і зменіце . ад цэнтра, і свідравальны інструмент вызвалены.
4. Складаны гідраўлічны заціскны механізм: гэта прылада мае галоўны гідраўлічны цыліндр і дапаможны гідраўлічны цыліндр, а набор дыскавых спружын злучаны з бокам дапаможнага гідраўлічнага цыліндра.Калі алей пад высокім ціскам паступае ў галоўны гідраўлічны цыліндр, яно штурхае блок галоўнага гідраўлічнага цыліндру, каб рухацца, і праходзіць праз верхнюю калонку.Сіла перадаецца на слізгальнае сядзенне збоку ад дапаможнага гідрацыліндра, дыскавая спружына дадаткова сціскаецца, і слізгальнае сядзенне рухаецца;у той жа час слізгальнае сядзенне з боку галоўнага гідрацыліндра рухаецца пад дзеяннем сілы спружыны, вызваляючы свідравальны інструмент.
Чатыры магнітных заціскных механізму
Падзяляюцца на электрамагнітныя прысоскі і пастаянныя прысоскі.
Электрамагнітны патрон прыцягвае і вызваляе ферамагнітныя аб'екты шляхам уключэння і выключэння току ў шпульцы, генерацыі і ліквідацыі магнітнай сілы.Прысоска з пастаянным магнітам выкарыстоўвае магнітную сілу сталі з пастаянным магнітам для прыцягнення ферамагнітных прадметаў.Ён змяняе ланцуг лініі магнітнага поля ў прысосцы, перамяшчаючы аб'ект магнітнай ізаляцыі, каб дасягнуць мэты прыцягнення і вызвалення аб'ектаў.Але гэта таксама прысоска, і сіла ўсмоктвання пастаяннай прысоскі не такая вялікая, як у электрамагнітнай прысоскі.
Час размяшчэння: 31 мая 2022 г